调整冠形迎接采摘机器人

【美】Scott Stuntz

在肯尼威克举行的华盛顿州果树协会年会上，参观贸易展的人看到多家机器人公司。机器人常常被视为未来的潮流；然而，在11月的会议上一家公司认为，未来就是现在。

虽然对果树行业的影响还不确定，但机器人采收的前景使种植者正在考虑在他们的作业中哪些步骤需要使用机器人。

加利福尼亚州海沃德市的Abundant Robotics公司希望今年某个时候能在华盛顿州的果园里建立起一个有效的商业系统。

公司首席执行官丹•斯蒂尔（Dan Steere）说，机器人可以很好地完成某些事情，包括识别水果和判断它是否成熟。在一定条件下，他们也能相当可靠地进行采收。他说，虽然很精密，但与人类手臂相比，目前这一代采摘机器人在绕过障碍抓住苹果上确实有一定的局限性。这意味着有些机器人摘不到或在不损坏的前提下选择其他果子。

树枝、拉丝或密集的苹果果枝会使机器人很难抓住目标。一些障碍较少的苹果树型，机械采收是可行的，但是在苹果通过障碍物的过程中可能造成损伤。在密集果枝中如果摘取其中一个可能会打掉或损伤剩下的。

根据果园对机器人采摘的准备程度，机器人采收苹果的比例可相差20%。

斯蒂尔说：“要记住的主要事情是，采收机器人是顺行开始工作，需要直接去抓果实，因此种植者必须做好枝条空间布局，以便采摘机能够简单直接的在树冠上摘到果实”。

斯蒂尔说，他们生产的真空苹果采收机器人已经表明，它可以检测到苹果，并在不对任何一个果实造成显著损伤的情况下从树上摘下来。经测试采摘速度超过1个/秒。

有了肯定的测试结果，研究人员现在正在设计一种能在各种高密度果园系统中有效运行的机器。他们的目标是尽快研发出首批商用机器。

SRI国际的子公司Abundant Robotics的研究人员致力于开发自动采摘机三年多了。本研究除了在华盛顿州的果园进行外，基于该技术的原型机也在南半球的收获季进行了应用。

Abundant Robotics公司与华盛顿州具有代表性的几个种植者合作，以确定哪种最好。这个团队包括斯科特·杰基，他的峡谷果园位于华盛顿州皇家城附近。

他说农场正式培养的太平洋嘎拉树冠，为13英尺×2英尺。在试验区，他们每英亩采摘82箱。对照区每英亩采收105箱。试验区机器人可采收67%的果实。

“我想我们疏果有点过度了”，他说，今年疏果对果个没多大作用。“我想我们可以留果更多一些。

斯蒂尔说，在采摘试验区，既有斜架系统，也有垂直架系统。两个系统的结果都不一样。

斯蒂尔说，种植者已经能够将现有的树冠调整到可以通过机器人成功采摘的程度。

“最大的区别不是冠型而是种植者分类修剪的方法以及执行的成功程度。”斯蒂尔说。

（贾林光 译，邵建柱 校）

来源: https://fruitgrowersnews.com/article/canopy-preparation-helps-robotic-apple-harvester/